계룡산의 최고봉으로 높이는 845m이며 계룡시에서 보면 선뜻 이마에 닿을 듯 솟아 있다.

사계절 변화가 무쌍한 자연의 신비와 함께 웅장한 산봉우리 위에 아침의 찬란한 해가 솟아 올라오면 보는 이의 가슴에 용기와 희망을 주어 새해 첫날 해맞이 행사가 매년 열리고 있다.

동쪽으로는 계룡시 금암 신시가지가 한 눈에 내려다 보이고 서남쪽으로는 백제 계백장군의 충혼이 어린 황산벌이 멀리 바라다 보인다. 또한, 서편 기슭으로는 왕건이 하늘의 도움으로 후백제를 멸망시키고 세웠다는 개태사가 자리하고 있다.

천마산 정상에는 천마정이라는 정자가 있어 조망이 좋다.